寻迹小车 — MSPM0G3507 主控固件

基于立创天猛星 MSPM0G3507 开发板（TI MSPM0G3507, Cortex-M0+ 80MHz）的两轮差速循迹小车。 5 路灰度传感器循迹（v6/v7/v8 三套算法可切换），TM1637 数码管 + SSD1306 OLED 双显示，USER 按键交互。 当前灰度循迹已调通多版，OpenMV 视觉待接入（灰度 + OpenMV 并存路线）。

📖 代码结构 / 引脚 / 接线 / 各驱动 API 全在 Docs/modules/README.md（模块地图）—— 组内协调看那一份。

硬件一句话

项	配置
主控	MSPM0G3507 (Cortex-M0+ 80MHz, 128KB Flash / 32KB SRAM)
驱动	两轮差速, TB6612FNG, 软件 PWM (SysTick 2kHz × 20 档 = 100Hz)
传感器	5 路数字灰度 (当前未装, PB17/PA12 复用给数码管)
显示	SSD1306 OLED 128×64 (4 线软件 SPI) + TM1637 四位数码管
按键	USER = PB8 (低电平有效, 去抖)
调试	UART0 TX = PA10, 460800 8N1, 接 USB-TTL

目录结构（重构后）

Application/   主循环 + v6/v7 查表 + 状态机 + SysTick (main.c, config.h)
Algorithm/     line_tracker(v8 灰度, 活) + tracker/pid/motion(OpenMV/PID, 预留)
Module/        驱动层: motor_drive / line_sensor / tm1637 / uart_debug / oled / button (活)
                            motor / encoder / uart_vision / telemetry / log / ... (预留)
BSP/           port_min.c (Port stub, 活) + port_impl.c (预留)
Port/          port.h 移植接口 (预留)
Project/       Keil 工程 + ti_msp_dl_config (SysConfig 生成)
Docs/          文档: modules/(模块地图+各驱动) + 调试/调参/接线指南
tools/         上位机脚本 (log_viewer / serial_viewer / openmv_main)

【活】 = main.c 实际调用，进最终固件；【预留】 = OpenMV/PID 架构残留，编译但链接丢弃，OpenMV 上线时激活。详见 Docs/modules/_legacy.md。

模块速查

模块	状态	用途	文档
motor_drive	活 ★新	两轮软件 PWM + 方向	motor_drive.md
line_sensor	活 ★新	5 路灰度读取 (多数表决)	line_sensor.md
tm1637	活 ★新	四位数码管	tm1637.md
uart_debug	活 ★新	UART0 调试输出	uart_debug.md
oled	活	SSD1306 OLED (软件 SPI)	oled.md
button	活	USER 按键 (PB8 去抖)	button.md
line_tracker	活	v8 灰度竞赛级算法	line_tracker.md
tracker/pid/motion/fsm/...	预留	OpenMV/PID 架构	_legacy.md

★新 = 本次重构新拆出的驱动（原都内联在 main.c）。

快速上手

1. 装环境：Keil MDK 5.38+ / MSPM0 SDK 2.02+ / SysConfig / MSPM0G3507 DFP（详见 Docs/sysconfig_guide.md）
2. 编译：Keil 打开 Project/tracer-car.uvprojx → Rebuild all → 0 Error
3. 烧录：UniFlash 或 Keil 下载（XDS110 / JLink）
4. 看日志：USB-TTL 接 PA10(TX)，串口工具 460800，复位后看 BOOT 日志

当前默认 LINE_FOLLOW_VERSION = 6（v6 查表法，最稳），TM1637_TEST = 1 + OLED_TEST = 1（开机自检模式，电机停）。正式循迹前改回正常模式。

可观测性

工具	作用
UART 日志	10Hz 帧（t/bits/vL/vR/L1..R2），tools/serial_viewer.py 画图
OLED	实时显示运行秒数 + 按键计数
TM1637	自检（1→9→0 循环）
板载 LED	1Hz 心跳（SysTick 活着即闪）

OpenMV 接入路线（后续）

灰度 + OpenMV 并存：灰度做基础循迹（稳），OpenMV 识别复杂元素（环岛/坡道/起停线）。接入点已预留： 激活 uart_vision.c（帧解析）+ tracker.c（转向 PD）+ motion.c + pid.c，main.c 加 SENSOR_MODE 开关。 完整步骤见 Docs/modules/README.md 的"OpenMV 接入路线" + Docs/modules/_legacy.md。

开发环境

• IDE: Keil MDK-ARM (主) / TI Code Composer Studio (备)
• 配置: TI SysConfig（图形化生成 ti_msp_dl_config.c/h）
• SDK: MSPM0 SDK 2.02（TI 官方 DriverLib）

参考资源

• 立创天猛星 wiki
• TI MSPM0G3507 数据手册
• MSPM0G3507 + OpenMV 循迹复现工程