本仓库面向 PNDbotics（Adam）人形机器人 的上层运动控制，通过 gRPC 调用机器人底层控制接口，实现模式切换、站立/动作控制、速度控制以及 传统控制（MPC） 与 强化学习控制（RL） 两种控制范式之间的切换。
机器人底层控制程序支持两套并行的上层控制服务，本仓库据此划分为两个相互独立的客户端目录：
| 目录 | 控制范式 | 服务包名 | gRPC 端口 | 客户端语言 |
|---|---|---|---|---|
mpc_client/ |
传统模式（Traditional / MPC） | adam_control |
6666 |
Python + C++ |
rl_client/ |
强化学习模式（RL） | pnd.robot |
50051 |
Python |
两个客户端均为独立程序，与机器人控制器分离部署。使用前请先确保机器人侧对应的控制服务已启动并正常运行，再启动客户端连接。
pnd_grpc/
├── mpc_client/ # 传统模式（MPC）客户端
│ ├── proto/ # gRPC 协议定义（adam_control.proto，权威来源）
│ ├── include/ # protoc 生成的 C++ 头文件与源文件
│ ├── src/ # C++ API 封装 + 交互式命令行客户端
│ ├── python/ # Python 交互式客户端 + 生成的桩代码
│ ├── ip_config.json # 机器人服务端 IP / 端口配置
│ ├── build.sh / run.sh / clean.sh
│ └── README.md # 传统模式详细使用说明
│
├── rl_client/ # 强化学习模式（RL）客户端
│ ├── comm/
│ │ ├── proto/ # gRPC 协议定义（robot_control.proto）
│ │ └── grpc/ # protoc 生成的 Python 桩代码
│ ├── tools/grpc_client.py# Python 交互式客户端示例
│ └── README.md # 强化学习模式详细使用说明
│
└── README.md # 本文件（项目总览）
机器人底层通过 DDS（rt/control_mode_cmd 下发、rt/control_mode_state 反馈）维护当前控制范式。两套客户端均提供 SetControlMode / GetControlState 接口用于切换与查询：
| domain_id | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
0 |
Traditional | 传统 MPC 控制 |
1 |
RL | 强化学习控制 |
-1 |
未知 | 尚未收到底层 DDS rt/control_mode_state 反馈 |
SetControlMode：向底层下发切换指令，服务端立即返回；硬件实际切换需数秒。GetControlState：读取底层实时反馈的控制范式。
控制范式（Traditional / RL）与“客户端目录”是两个独立的概念：每个客户端都能查询/切换控制范式，但两个目录面向的是机器人侧不同的上层控制服务与接口契约，端口与协议互不相同。
基于传统 MPC 控制的上层运动控制客户端（对齐 proto/adam_control.proto），同时提供 Python 与 C++ 两种交互式客户端示例及可复用的 API 封装。
- 服务包：
adam_control，端口 6666（运行时从ip_config.json读取，修改 IP 无需重新编译 C++）。 - 核心接口：
SetMode、SetStandMotion、SetStandCarryBox、SetStandAction、SetStandDynamic、SetSpeed、AutoUnigaitCOM、SetErrorClear、GetStandList、GetRobotState、CloseProgram、SetControlMode、GetControlState。 - 典型能力：模式切换（
Start/Zero/Stand/Walk/Run/Stop）、站立预定义动作、搬箱、姿态（pitch/roll/yaw）与蹲起高度控制、动态平衡、行走/奔跑速度控制等。 - 快速开始：
cd mpc_client
chmod +x build.sh run.sh clean.sh
./build.sh # 生成桩代码 + 编译 C++ 客户端
./run.sh # 默认启动 Python 客户端
./run.sh bin # 启动 C++ 客户端（需先 build）基于强化学习（RL）控制的上层运动控制客户端（对齐 comm/proto/robot_control.proto），提供 Python 交互式客户端示例与开放 API，供用户自行构建客户端。
- 服务包：
pnd.robot，端口 50051（请勿修改）。 - 核心接口：
SetMode、SetVelocity、SetHeight、SetMotion、SetTrackingMotion、GetRobotState、SetControlMode、GetControlState、Shutdown。 - FSM 状态：
STOP、ZERO、STAND_WALK、MULTI_AGENT、MOTION_TRACK、JOG、VISION_TERRAIN，支持上半身动作叠加（MULTI_AGENT）与全身轨迹跟踪（MOTION_TRACK）。 - 快速开始：
pip install --user grpcio
# 本机
python3 rl_client/tools/grpc_client.py
# 远程真机（将 IP 替换为实际地址）
python3 rl_client/tools/grpc_client.py --addr 192.168.1.100:50051
robot_control_pb2_grpc.py内部以from comm.grpc import robot_control_pb2引用，须保持comm/grpc/目录结构，并将包含comm/的根目录加入PYTHONPATH。
| 维度 | 传统模式 mpc_client |
强化学习模式 rl_client |
|---|---|---|
| 协议包名 | adam_control |
pnd.robot |
| gRPC 端口 | 6666 |
50051 |
| 模式切换接口 | SetMode（Start/Zero/Stand/Walk/Run/Stop） |
SetMode（STOP/ZERO/STAND_WALK/MULTI_AGENT/MOTION_TRACK/...） |
| 状态查询 | GetRobotState（含各类 *_enable_list） |
GetRobotState（switchable_states / available_actions） |
| 动作播放 | SetStandMotion / SetStandCarryBox / SetStandAction |
SetMotion / SetTrackingMotion |
| 速度/高度 | SetSpeed / AutoUnigaitCOM |
SetVelocity / SetHeight（均为预留接口） |
| 控制范式切换 | SetControlMode / GetControlState |
SetControlMode / GetControlState |
| 客户端语言 | Python + C++ | Python |
| 配置方式 | ip_config.json（IP/端口） |
命令行 --addr |
两套服务的 proto 接口契约不同，请以各自
proto/目录下的定义文件为唯一权威来源。
无论使用哪种客户端，请遵循以下约定：
- 启动顺序：先启动机器人侧对应的控制服务，再启动客户端。
- 先查状态再下发：下发模式/动作类指令前，先调用
GetRobotState，确认目标指令在对应的可执行列表（*_enable_list或switchable_states/available_actions）中。 - 模式切换为异步：
SetMode返回成功仅代表命令被接受，实际切换在后续控制周期完成，需轮询状态确认。 - 控制范式切换需确认：
SetControlMode后，硬件切换需要时间，建议通过GetControlState轮询确认。 - 速度类接口注意安全：传统模式
SetSpeed存在安全风险，RL 模式SetVelocity/SetHeight当前为预留接口，行走速度建议使用手柄控制。
| 客户端 | 依赖 |
|---|---|
| 传统模式 Python | pip install -r mpc_client/python/requirements.txt（运行仅需 grpcio） |
| 传统模式 C++ | protobuf-compiler、libprotobuf-dev、nlohmann-json3-dev、gRPC（v1.46.3） |
| 强化学习模式 Python | pip install --user grpcio |
- 传统模式（MPC）完整接口、编译运行、交互命令、故障排查与变更记录：
mpc_client/README.md - 强化学习模式（RL）完整接口、FSM 状态说明、CLI 交互示例与封装调用：
rl_client/README.md