В данном репозитории представлена работа по теме "Алгоритм приближенного решшения задачи оптимального управления с интегральным ограничением на управление при помощи случайных графов". Реализация алгоритма содержится в файле "Algorithm.m", пояснения и основные результаты можно найти в "ВКР.pdf". Демонстрацию работы алгоритма можно посмотреть в файлах "myKRRT.mp4", "myKRRT_Star.mp4" и "rrt_Star.mp4".