串口参数：/dev/ttyACM0，波特率 115200。

打开串口：

/home/fzg/.platformio/penv/bin/pio device monitor \
  -p /dev/ttyACM0 -b 115200 \
  --filter send_on_enter

主控制命令：

命令	功能
help 或 ?	显示帮助
status	查看运行模式和目标参数
diag	输出一次传感器、电机、控制诊断
diag on	每秒自动输出诊断
diag off	关闭连续诊断
control on	只进行控制计算，不向执行器输出
control off	退出只计算模式
run	启动控制，电机和舵机会真实动作
stop	停止控制，轮毂扭矩归零
reset	重置状态估计器；建议先执行 stop
h 0.18	设置高度，范围 0.137～0.200 m
v 0.2	设置速度，范围 -1～1 m/s
yaw 0.3	设置转向角速度，范围 -1～1 rad/s
left	左转，等效于 yaw 0.5
right	右转，等效于 yaw -0.5
straight	转向归零
trim 1.0	设置平衡角修正，范围 -10～10°
trim+	平衡角增加 0.1°
trim-	平衡角减少 0.1°

推荐检查顺序：

stop
status
diag
control on
diag on

诊断正常时应看到：

DIAG io imu=OK rw=OK lw=OK

确认正常后：

diag off
control off
v 0
yaw 0
run

紧急停止：

stop

退出串口：

Ctrl+C

一般把trim加到10比较稳定