Describe the problem you got
Symptoms
During openarm-can-zero-position-calibration, the calibration stops at the second joint, and the joints after J2 do not move.
Observed behavior:
J2 remains inactive/red at startup during calibration.
Joints after J2 do not move.
If J2 is excluded from the calibration code, the subsequent joints work normally.
Sending motor activation commands to J2 sometimes does not work immediately.
Re-sending the command several times may eventually activate J2.
The motor itself was confirmed to be in MIT Mode.
Swapping motor IDs showed that the calibration script itself appears to work correctly.
The issue occurred on J2 across multiple arms.
Cause
Unknown.
However, the issue may be related to how the CAN baudrate is written to the J2 motor.
Resolution / Workaround
For J2 motor only, setting the baudrate via CAN FD instead of CAN 2.0 resolved the issue.
Steps:
Confirm that J2 is in MIT Mode using the Damiao debugging tool.
Check that the CAN ID and baudrate are correct.
Restart the robot.
Run openarm-can-zero-position-calibration again.
Confirm that J2 becomes active and the calibration proceeds normally.
Additional Notes
Save the baudrate setting permanently using CAN FD instead of CAN 2.0.
After applying the temporary baudrate setting, J2 continued to work even after rebooting the robot.
日本語版
タイトル
ゼロポジションキャリブレーション時にJ2モーターが応答しない / CANボーレート設定の問題
症状
openarm-can-zero-position-calibration を実行すると、第二関節 J2 で止まり、それ以降の関節が動作しません。
確認できた症状は以下です。
キャリブレーション起動時に、J2のみ赤色で非アクティブになる。
J2以降の関節が動作しない。
キャリブレーションコードからJ2を除外すると、後続の関節は正常に動作する。
J2に対して cansend でアクティブ化コマンドを送っても、すぐに反応しないことがある。
同じコマンドを複数回送ると、たまにアクティブになる。
Damiao debugging tool上では、J2はMIT Modeに設定されていることを確認済み。
J1とJ2のIDを入れ替えて検証したところ、スクリプト自体は正しく動作しているように見えた。
複数のアームでJ2のみ同様の症状が発生した。
原因
不明。
ただし、J2モーターのCANボーレート設定方法に関係している可能性があります。
解決手順 / 回避策
J2モーターのみ、ボーレート設定をCAN 2.0ではなくCAN FDで行うとうまくいきました．
手順：
Damiao debugging toolで、J2がMIT Modeになっていることを確認する。
CAN IDとCAN baudrateが正しいか確認する。
J2のボーレート設定を、CAN 2.0ではなくCAN FDで行う
ロボットの電源を再起動する。
再度 openarm-can-zero-position-calibration を実行する。
J2がアクティブになり、キャリブレーションが進むことを確認する。
補足
一時設定に変更した後は、ロボットを再起動してもJ2は正常に動作し続けました。
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Symptoms
During openarm-can-zero-position-calibration, the calibration stops at the second joint, and the joints after J2 do not move.
Observed behavior:
J2 remains inactive/red at startup during calibration.
Joints after J2 do not move.
If J2 is excluded from the calibration code, the subsequent joints work normally.
Sending motor activation commands to J2 sometimes does not work immediately.
Re-sending the command several times may eventually activate J2.
The motor itself was confirmed to be in MIT Mode.
Swapping motor IDs showed that the calibration script itself appears to work correctly.
The issue occurred on J2 across multiple arms.
Cause
Unknown.
However, the issue may be related to how the CAN baudrate is written to the J2 motor.
Resolution / Workaround
For J2 motor only, setting the baudrate via CAN FD instead of CAN 2.0 resolved the issue.
Steps:
Confirm that J2 is in MIT Mode using the Damiao debugging tool.
Check that the CAN ID and baudrate are correct.
Restart the robot.
Run openarm-can-zero-position-calibration again.
Confirm that J2 becomes active and the calibration proceeds normally.
Additional Notes
Save the baudrate setting permanently using CAN FD instead of CAN 2.0.
After applying the temporary baudrate setting, J2 continued to work even after rebooting the robot.
日本語版
タイトル
ゼロポジションキャリブレーション時にJ2モーターが応答しない / CANボーレート設定の問題
症状
openarm-can-zero-position-calibration を実行すると、第二関節 J2 で止まり、それ以降の関節が動作しません。
確認できた症状は以下です。
キャリブレーション起動時に、J2のみ赤色で非アクティブになる。
J2以降の関節が動作しない。
キャリブレーションコードからJ2を除外すると、後続の関節は正常に動作する。
J2に対して cansend でアクティブ化コマンドを送っても、すぐに反応しないことがある。
同じコマンドを複数回送ると、たまにアクティブになる。
Damiao debugging tool上では、J2はMIT Modeに設定されていることを確認済み。
J1とJ2のIDを入れ替えて検証したところ、スクリプト自体は正しく動作しているように見えた。
複数のアームでJ2のみ同様の症状が発生した。
原因
不明。
ただし、J2モーターのCANボーレート設定方法に関係している可能性があります。
解決手順 / 回避策
J2モーターのみ、ボーレート設定をCAN 2.0ではなくCAN FDで行うとうまくいきました．
手順：
Damiao debugging toolで、J2がMIT Modeになっていることを確認する。
CAN IDとCAN baudrateが正しいか確認する。
J2のボーレート設定を、CAN 2.0ではなくCAN FDで行う
ロボットの電源を再起動する。
再度 openarm-can-zero-position-calibration を実行する。
J2がアクティブになり、キャリブレーションが進むことを確認する。
補足
一時設定に変更した後は、ロボットを再起動してもJ2は正常に動作し続けました。