launcher.py permet de lancer l'entrainement. Cet entrainement est définit dans src/SB_rsk/tasks mujoco_env.py est un fichier générique de RL mujoco. Ce fichier est appelé par rsk_vel.py rsk_vel.py permet de définir l'entrainement du robot. Il contient les rewards, les observations, le reset etc ...
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Run training : uv run train_model.py
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Run model testing : uv run debug_model.py --model models/ppo_rsk_v1.zip