参考数据可视化部分提到的MCAP CLI安装说明安装mcap命令行工具。更多安装和使用方法请参考MCAP官方文档。
mcap info <file_name>.mcap这将列出MCAP文件的基本信息，包括版本、大小、时间范围和话题列表等。各 topic 名称后缀（如 joint_state/effort、pose/rot6d、follow/lead）的物理含义见数据 Topic 命名与物理含义。
mcap list attachments <file_name>.mcap这将列出MCAP文件中的所有附件及其相关信息，默认包括：。
一般默认包括：json类型的component_info和log_stamps，以及mp4类型的视频附件。
mcap list metadata <file_name>.mcap这将列出MCAP文件中的所有元信息条目，主要是采样器的配置、电脑系统的基本参数信息等。
mcap doctor <file_name>.mcap这将检查MCAP文件的完整性并报告任何发现的问题（若无问题，则无输出）。