HighTorque-MiniDog

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独立开源四足机器人项目：硬件设计、URDF、实机 SDK 与 Sim2Real 协同开发

主仓库（当前） · Sim2Real · Isaac Gym · HIMloco · AMP · LocoWiki（资料） · LocoWiki（网站）

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目录

• 项目定位
• 仓库体系（1+4）
• 本仓库内容
• 快速开始
• 推荐工作流
• 说明与边界

项目定位

HTDW4438 是一只基于高擎HTDW4438超小高性能电机的i桌面级四足机器人。

HTDW4438-OpenDog 用于管理机器人本体相关资源，包括：

• 机械与 URDF 资产
• 实机控制 SDK 与脚本
• 文档资料与参考论文

如果你是第一次接触该项目，建议从当前主仓库 HTDW4438-OpenDog 开始。

仓库体系（1+4）

角色	仓库	用途
主仓库（当前）	HTDW4438-OpenDog	机器人本体、URDF、实机 SDK 与工程资料
附属仓库	HTDW4438-sim2real	Sim2Real 集成流程与部署链路
附属仓库	HTDW4438_Isaacgym	Isaac Gym 训练框架与基础策略实验
附属仓库	HTDW4438_HIMloco	HIMloco 相关算法实验与实现
附属仓库	HTDW4438-AMP	AMP 相关运动先验与策略训练
资料仓库（独立）	LocoWiki	项目知识库、教程、经验沉淀与说明文档
网站仓库（独立）	LocoWiki.github.io	LocoWiki 网站源码，对应站点：https://locowiki.github.io/

本仓库内容

HTDW4438-OpenDog
├── 1.Hardware/
│   ├── htdw_4438_urdf/               # 机器人 URDF 包（meshes/、urdf/、launch/）
│   ├── HTDW4438-OpenDogV1.5/         # 结构迭代文件
│   └── HTDW4438-OpenDog（URDF）/      # 历史/补充 URDF 资料
├── 2.Software/
│   └── livelybot_sdk/                # 实机 SDK 与常用脚本
├── 3.Document/                       # 手册、资料、硬件文档
├── 4.Paper/                          # 参考论文
├── 5.Images/                         # 项目图片
└── assets/                           # README 资源

快速开始

1) 获取仓库

git clone https://github.com/Lain-Ego0/HTDW4438-OpenDog.git
cd HTDW4438-OpenDog

2) 查看 URDF 资产

• URDF 主文件：1.Hardware/htdw_4438_urdf/urdf/htdw_4438.urdf
• Mesh 目录：1.Hardware/htdw_4438_urdf/meshes/
• Launch 文件：1.Hardware/htdw_4438_urdf/launch/

3) 使用实机 SDK 脚本

• SDK 目录：2.Software/livelybot_sdk/
• 常用脚本：
  • motor_set_zero.sh：电机置零/标定
  • motor_move_zero.sh：移动到零位
  • motor_feedback.sh：反馈查看
  • canboard_update.sh：CAN 板升级
• 文档说明：
  • 2.Software/livelybot_sdk/readme.md
  • 2.Software/livelybot_sdk/doc/yaml配置文件说明.md
  • 2.Software/livelybot_sdk/doc/机器人launch文件说明.md

安全提示：上电、置零、联调前请先抬空机身并准备急停，避免误动作导致损坏。

推荐工作流

1. 在本仓库维护机器人结构、URDF、基础参数与 SDK 资料。
2. 在附属仓库（Isaac Gym / HIMloco / AMP）进行策略训练与对比实验。
3. 在附属仓库 HTDW4438-sim2real 进行 Sim2Real 集成与部署落地。
4. 在 LocoWiki 维护知识库内容，在 LocoWiki.github.io 维护网站发布相关内容。

说明与边界

• 本仓库聚焦本体资产与资料管理，不承载全部训练管线。
• 若跨仓库文档存在差异，以主仓库 HTDW4438-OpenDog 为准；部署细节可参考 HTDW4438-sim2real。
• 知识类教程与经验沉淀优先维护在 LocoWiki，网站展示与发布在 LocoWiki.github.io（https://locowiki.github.io/）。
• 3.Document/ 中可能包含供应链或第三方资料，仅用于工程备查，不代表项目来源平台。