阶段：调研与前置实验（Pre-repo）。 本目录是构想与计划库，不是代码仓库： 存放方案、验证协议与证据快照。各平台（Orin NX / Thor / AGX）的验证正在推进中。 其他平台上接手的 Agent：请先读 docs/HANDOFF.md—— 里面有完整的测试协议、资产清单和结果回填格式。 待核心支撑点全部销项后，再决定是否转为代码仓库公开 Release。
为 Jetson 平台提供手写 CUDA 融合 kernel（MergeKernel），覆盖官方推理路径 （torch.compile / ONNX→TensorRT）转换失败或效果不足的非标准结构模型。
问题链条：模型转换不成功 → 针对 Jetson 各平台手写 kernel 调优 → 以场景为单位交付。
每条支柱必须绑定可复现证据，判定词规范：unsupported（官方路径失败）/
degraded（可运行但延迟或精度不达标）/ competitive（官方不输 MK，标注毕业）。
| 支柱 | 表述 | 证据类型 | 当前状态 |
|---|---|---|---|
| P1 覆盖缺口 | myelin 五类盲区（数据依赖 shape、非仿射访存、复数算子、非标准 attention、循环状态机）的模型，TRT 融合失分，MK 更快 | 同 golden A/B 计时 CSV | AGX Orin 已验证：SAM3 backbone MK 372 ms vs TRT 8.6 fp16 534 ms |
| P2 小内存可部署 | 8 GB 级 Jetson 上 TRT 全图引擎构建失败，MK 可完整运行 | 构建失败日志 + MK 运行内存峰值 | 口述证据，待 NX 固化 |
| P3 精度控制 | TRT fp16 对 LN 敏感模型存在静默漂移；MK 逐算子 fp32 累加，精度安全 | IoU / rel_l2 门槛表 | AGX 已验证（SAM3 TRT IoU 0.38 vs MK rel_l2 6e-4）；外部佐证 VGGT/TRT 10.3 静默错误（NVIDIA 论坛） |
| P4 版本稳定 | 源码级 kernel 不锁引擎版本，跨 TRT/JetPack 碎片化环境可移植 | 跨代编译验证（sm_87→sm_100） | 待 Thor 验证 |
| P5 官方对照 | 与 torch.compile 官方路径在 Jetson 的 head-to-head | 延迟 + 可用性记录 | 公开数据为零，待 Thor/JP6.2 栈实测 |
| 边界（诚实声明） | TRT 已打满的模型不收录为卖点 | 反例数据 | 已验证：Depth Anything V2-S/L 全系 TRT fp16 打满（10 ms / 65 ms），MK 优化后 13.2 ms 仍不敌 |
模型命中 ≥2 条即为候选目标；命中 0 条（纯前馈标准结构）明确不碰。
- 数据依赖的 shape / 控制流（动态 token 数、分支）
- 非仿射访存（gather/scatter/高级索引/deformable 采样）
- 复数或特殊算子（复数 RoPE、FFT 类）
- 非标准 attention 拓扑（window roll/shift、邻域注意力、相对位置 gather）
- 循环状态机 / 变长序列（视频记忆链、SSM）
| 平台 | 定位 | 在手设备 |
|---|---|---|
| Orin 全系（JetPack 6.x，sm_87） | 主战场 | AGX Orin 64GB（开发）、Orin NX 8GB（量产代表） |
| Thor（JetPack 7，CUDA 13，sm_100） | 验证位：判定最新官方栈下支柱是否仍成立 | 有 |
| Xavier/Nano | 不做（旧栈退出中） | — |
| 顺序 | 模型 | 命中盲区 | 状态 |
|---|---|---|---|
| 1 | SAM3 视频 tracker | 5/5 | AGX 已完成（anchor 案例）；待 NX/Thor 复验 |
| 2 | GroundingDINO | 3/5 | 有官方 TRT 转换失败 issue 背书；待调研销项后启动 |
| 3 | VMamba/Mamba 视觉系 | 状态机 | 探索项，待社区需求调研 |
| 对照 | Depth Anything V2-S/L | 0/5 | 已测，收录为 competitive 边界案例 |
mergekernel-jetson/
kernels/ # 纯 CUDA，模型无关（LN/RoPE/GEMM-epilogue/upsample…）
bindings/torch/ # torch extension 封装 + CUDA Graph 工具
models/<name>/ # 每模型：swap 代码 + 权重 remap + golden + verdict.csv
verify/ # verify_official.sh：torch.compile→TRT构建→TRT精度→MK 四级判定
results/ # 平台×模型 verdict 矩阵（README 首页引用）
docs/ # BENCHMARK_NOTES：环境指纹 + 选型标准 + 数据快照
"torch.compile 在 Jetson 不可用"—— 已撤回。官方支持（JetPack 6.2 + torch 2.8 + Torch-TensorRT；triton aarch64 可用但需第三方/自编译 wheel）。本机失败仅为 torch 2.3 + triton 3.4 版本错配，不是平台结论。"Jetson TRT 版本落后"—— 须限定。JetPack 6.2 基线为 TRT 10.3；本机测试环境 （TRT 8.6.2/CUDA 12.2）为旧用户态。所有 MK vs TRT 数据必须标注 TRT 版本。- "首发"声明基于公开检索，无法排除未开源内部实现，措辞用"公开资料中首个"。
- 接手手册（其他平台 Agent 必读）：docs/HANDOFF.md
- 现有实测数据快照：docs/EVIDENCE.md
- 行动清单与待证实项：TODO.md
- 各平台验证结果：
results/verdict.csv（格式见 HANDOFF §4）