Flutter/Android 重构与三页界面位于 flutter_app。旧 Qt 工程仍保留；Flutter 版的真实设备与锁屏运行尚待验收。
SatoriManager 是一个基于 Qt 和 QML 的小型机器人控制项目，用户可以通过移动端远程操控机器人。项目支持模式切换（如自动模式、睡眠模式、人脸识别等）以及机器人头部的旋转和眨眼控制，包含移动端控制客户端和机器人服务器端的通信功能。
- C++ & Qt：实现移动客户端及通信功能
- QML：用于 UI 设计，提供用户交互
- UDP：实现客户端与服务器之间的实时通信
- Qt 6.8 或更高版本
- C++17 或更高版本
- 支持 UDP 的网络环境
SatoriManager 前端部分基于 Qt Quick 和 QML 实现，提供用户友好的界面来控制机器人眼部运动、模式切换、手动操作等功能。
-
主控制页面：
- 模式切换：提供多个按钮用于切换不同工作模式，如“自动模式”、“睡眠模式”、“人脸识别模式”和“手动模式”，方便用户选择适合的操作模式。
- 连接/断开连接：通过按钮与机器人建立或断开通信。
- 摇杆控件与呼吸效果及电池进度指示器：
- 摇杆控制：内圈为可拖动的摇杆，用户可以在外圈内自由移动。
- 电池进度指示器：外圈显示环形进度条，反映电池电量（范围：0到1）。
- 播放预设动画：
- 用户可以选择并播放预设的机器人动作序列。每个动作包含多个关键帧，关键帧中包括眼球和眼皮的 PWM 控制值及动作持续时间。
- 支持通过读取本地 JSON 文件中的数据来选择并播放预设动画。
- 用户选择动作名称（例如
lookUp或lookDown）即可触发对应的动画播放。 - 系统按顺序执行关键帧中的 PWM 值和持续时间，实现平滑的眼部运动。
-
眼部控制页面：
- 拨盘控件：用户可以通过拨盘实时调节眼皮的开合角度和瞳孔大小，精准控制眼部状态。
- 描述文本：界面上清晰标示每个拨盘的功能，例如“眼皮角度”和“瞳孔大小”，帮助用户了解调节项。
git clone https://github.com/3rdEyez/SatoriManager.git
cd SatoriManager- 使用 Qt Creator 或命令行进入项目根目录。
- 配置 Qt Kit，选择适合的目标平台（如 Android 或 Desktop）。
- 编译并运行项目。
确保服务器和客户端在同一局域网内，以便客户端能够自动发现服务器。
UI 提供模式切换按钮，用户可选择不同的工作模式。切换后，当前模式按钮高亮显示：
- 自动模式：机器人自动导航。
- 手动模式：用户手动控制机器人。
- 睡眠模式：机器人进入低功耗状态。
- 人脸识别模式：机器人开启人脸识别功能（当前未实装）。
UI 提供了控制机器人头部的操作按钮，用户可以实现机器人向上、向下、向左、向右旋转及眨眼操作。
初次连接时，客户端发送广播发现消息，寻找局域网内的机器人服务器。服务器响应后，客户端自动连接并发送心跳消息。如果网络中断，客户端会自动重连。
以下是包含头文件说明的更新版报文格式表格，帮助开发者清晰了解这些报文内容已集中定义在 ProtocolMessages.h 中：
所有报文类型和内容均在 ProtocolMessages.h 头文件中定义，以便集中管理和维护。每个报文类型对应的常量定义在 ProtocolMessages 命名空间中，方便在代码中引用。
| 报文类型 | 报文内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 发现请求 | SatoriEye_DISCOVERY_REQUEST |
客户端发送的请求，寻找可用的机器人服务器。 |
| 发现响应 | SatoriEye_DISCOVERY_RESPONSE,<电量信息> |
服务器的响应，包含电量信息（如 85 表示 85%）。 |
| 心跳请求 | SatoriEye_HEARTBEAT_REQUEST |
客户端发送的心跳请求，确保连接的有效性。 |
| 心跳响应 | SatoriEye_HEARTBEAT_RESPONSE,<电量信息（可选）> |
服务器的响应，可能包含电量信息，表示连接正常。 |
| 设置模式命令 | SET_MODE:<模式> |
客户端发送的请求，用于设置机器人工作模式（如 Auto）。 但是在自动和手动之间切换不需要觉之瞳回复 |
| 设置模式成功响应 | SET_MODE_SUCCESS:<模式> |
服务器确认模式设置成功（如 SET_MODE_SUCCESS:Auto）。 |
| 断开连接 | SatoriEye_DISCONNECT |
客户端发送的请求，通知服务器断开连接。 |
| PWM 控制消息 | CH1:<值>CH2:<值>CH3:<值> |
发送通道 PWM 值，用于控制眼部运动（范围 500-2500 微秒）。 |
| PWM 平滑控制消息 | SMOOTH:CH1:<值>CH2:<值>CH3:<值> |
发送通道 PWM 值，用于控制眼部运动（范围 500-2500 微秒）。 |
假设要设置通道 PWM 值如下：
- CH1: 600（水平眼球运动）
- CH2: 2200（垂直眼球运动）
- CH3: 1600（上眼皮运动）
发送格式为：
CH1:600CH2:2200CH3:1600
预设动画数据结构位于 JSON 文件 PresetActions.json 中，每个预设动作包含多个关键帧，格式如下：
- -1 为不做修改
- 每个PWM值用比例表示（0 - 1）。
{
"wink": [
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 0.0, "duration": 200 },
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 1, "duration": 200 }
],
"wink2": [
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 0.0, "duration": 200 },
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 1, "duration": 200 },
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 0.0, "duration": 200 },
{ "CH1": -1, "CH2": -1, "CH3": 1, "duration": 200 }
]
}
- 确保客户端和服务器在同一网络内。
- 检查 IP 和端口配置。
- 确认防火墙未阻止 UDP 广播。
欢迎贡献代码和提出改进建议。请提交 Issue 或 Pull Request。
项目采用 GPL 许可证。详细信息请查看 LICENSE 文件。
- 项目维护人: 阿卡林真的是太可爱了
- GitHub: https://github.com/AkazaAkali
- Bilibili个人空间: space.bilibili.com/381473156