how to fix (or avoid) the situation where /map->/odom tf is not updated (/map->/odom tfが更新されない時の対処法)

[Phkomukai]

When the /emcl2_node tries to publish /map->/odom tf, sometimes the error "Lookup would require extrapolation into the future." occurs.
This error can be found on rqt_console , "Failed to subtract base to odom transform".

if this error occurs, /map->/odom tf almost never updates.

In order to avoid this situation, you may need to rewrite this line as below

emcl2/src/emcl2_node.cpp

Line 221 in 93390cd

tf_->transform(tmp_tf_stamped, odom_to_map, odom_frame_id_);

tf_->transform(tmp_tf_stamped, odom_to_map, odom_frame_id_, ros::Duration(1.0);

以下日本語
/emcl2_nodeが/map->/odom tfを更新する際、稀に内部で"Lookup would require extrapolation into the future." エラーを起こす事があります。
このエラーはrqt_consoleで"Failed to subtract base to odom transform"と表示されます。
(デフォルトの設定だとターミナル上には表示されません。)

このエラーが起こると /map->/odom tfは殆ど更新されなくなります。(ごく稀に更新されます。)

このエラーを修正・回避したい場合、以下のコードを変更する必要があります。

emcl2/src/emcl2_node.cpp

Line 221 in 93390cd

tf_->transform(tmp_tf_stamped, odom_to_map, odom_frame_id_);

tf_->transform(tmp_tf_stamped, odom_to_map, odom_frame_id_, ros::Duration(1.0);

tfが更新されない理由には他にもlaunchファイルの設定ミスやtopic名の違いなどもあり得ますが、最近このエラーで躓いたので後進の者のためにここに書き記しました。