ROS 2 VIO 轨迹显示

以下电脑端命令均在工程根目录执行。

电脑端订阅位姿或里程计，生成 nav_msgs/msg/Path 并用 RViz2 显示。只需要位姿消息，无需图像或 RTAB-Map。

TideSense 位姿

先启动电脑端 micro-ROS Agent 和板端 VIO 位姿发布，命令见 SchurVINS 或 OpenVINS。已有 Agent 时直接复用。然后在电脑终端运行：

scripts/visualization/run.sh

默认订阅 /tidesense/pose（geometry_msgs/msg/PoseStamped），兼容 best-effort 和 reliable 发布者。窗口显示绿色轨迹及当前姿态的三轴；Fixed Frame 为 odom。关闭窗口会停止本次电脑端桥接节点。

scripts/visualization/run.sh --input-type odometry --input-topic /odom

输入类型为 nav_msgs/msg/Odometry。如果其 header.frame_id 不是 odom，在 RViz2 的 Global Options 中将 Fixed Frame 改成该名称。

/tidesense/path：轨迹，最多 5 Hz 发布。
/tidesense/viz_pose：当前位姿，最多 20 Hz 发布。
TF：输入位姿的参考坐标系 → tidesense_viz_body，按可视化采样率发布。这个专用子坐标系用于显示输入位姿，不会发布 RTAB-Map 的 map → odom 修正。
默认最多保存 6000 个点，20 Hz 时约为最近 5 分钟；可以通过 --max-points 12000 --rate 20 调整。位姿源停止后轨迹保留、当前位置冻结。
输入时间戳倒退或参考坐标系变化时自动开始新轨迹。VIO 在同一时钟和坐标系名下重置原点时，手动清空轨迹，避免把两个定位会话连接起来。

source scripts/calibration/ros2-env.sh
ros2 service call /tidesense/clear_path std_srvs/srv/Trigger '{}'

已有自己的 RViz2 配置时，可以只运行桥接节点，再添加 Path 和 Pose 显示：

source scripts/calibration/ros2-env.sh
/usr/bin/python3 scripts/visualization/vio_path.py

两个输出话题采用 reliable、transient-local QoS，RViz2 话题属性也应这样设置。输入位姿使用其原始时间戳和坐标系；显示过程不修改估计结果，也不校正漂移。